资源简介

本文提出了一个户外障碍物探测和定位的方法,基于3D-GIS和摄影测量技术研发了一个地理3D模型。其中,研发的图像处理算法确保真实影像和虚拟影像的时空同步;通过车载摄影机可以获得外部真实影像资料,而虚拟影像资料可通过3D-GIS技术获得。GPS远程动态技术可以提供厘米级的车辆定位精度;比对真实影像(含有障碍物)和虚拟影像(不含障碍物)可以获知障碍物的信息,此外,本方法还可以根据摄影机和障碍物之间的距离计算障碍物位置。然后,我们利用2D光雷达技术(激光扫描仪)对上述结果进行评估,需要注意的是,摄影机和光雷达需要在同一参考框架下才能进行结果比较。文章最后给出了实测数据的试验结果。

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