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针对标准粒子滤波算法中存在的计算量大和粒子的权值退化的缺陷,将均值漂移算法和PF算法进行融合,设计基于均值漂移搜索算法的粒子滤波新算法。该算法仍遵从粒子滤波算法的计算框架,基本原理是利用MS算法对粒子的聚类作用,将均值漂移思想融合到粒子滤波算法的重要性采样过程中,对粒子集进行确定性搜索,使每个粒子收敛于局部最优值,这样粒子的状态表示更接近真实的状态分布,因此只需较少的粒子数便可达到未嵌入MS的使用大量粒子数的粒子滤波状态估计的性能,从而在缓解粒子的权值退化的同时提高粒子滤波算法的实时性。大量的数值试验和对GPS/DR组合导航数据处理的结果验证了该方法的有效性。 更多还原

【Abstract】 Considering the degeneracy of particle weight and the large amount of calculation existing in the standard particle filtering algorithm,the mean shift algorithm and particle filtering algorithm are fused,then a new particle filtering algorithm is designed based on the mean shift searching algorithm.This approach still obeys the computational outline of the standard particle filtering algorithm.The basic principle of this algorithm is to embed the mean shift searching process into the important s... 更多还原

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