资源简介

 针对基于DGPS/DR的移动机器人组合定位问题,采用一种尺度无迹变换扩展卡尔曼滤波(SUT-EKF)算法。根据组合定位系统中的状态方程是非线性的,并且观测方程是线性的特点,将SUT预测移动机器人位姿,利用EKF融合最新观测值更新机器人位姿。该算法在状态预测阶段避免计算Jacobian矩阵,从而有效地减小线性化对非线性系统误差的影响。仿真结果表明,该算法具有较好的滤波精度和稳定性。

【Abstract】 Aiming at the integrated localization issue for mobile robot based on DGPS/DR,an algorithm based on scale unscented transformation and extended Kalman filter(SUT-EKF)is used.For the characteristic of nonlinear state equation and linear measurement equation,the robot location can be predicted by SUT and can be updated with new observations by EKF.The algorithm doesn’t compute the Jacobian matrix,it can decrease effectively the error of nonlinear system brought by the linearization.Simulation resu... 更多

相关资源

1. 《江苏旅游地图专辑》设计编制研究
2. 探讨数字化地形测量方法及步骤
3. Casio fx-9860G SD编制导线测量电子手簿
4. 利用高精度全站仪实现跨河水准测量的可靠性分析
5. 采用设计数据计算房产面积的探讨
6. AutodeskMap2009在全国第二次土地调查中的应用

下载说明

·如果您发现该资源不能下载，请通知管理员.gissky@gmail.com

·为确保下载的资源能正常使用，请使用[WinRAR v3.8]或以上版本解压本站资源,缺省解压密码www.gissky.net ，如果是压缩文件为分卷多文件，请依次下载每一个文件，并按照顺序命名为1.rar,2.rar,3.rar...，然后鼠标右击1.rar解压.

·为了保证您快速的下载速度，我们推荐您使用[网际快车]等专业工具下载.

·站内提供的资源纯属学习交流之用,如侵犯您的版权请与我们联系.